1.6軸多關(guān)節(jié)碼垛機器人介紹
上圖為標準 DH架構(gòu)六關(guān)節(jié)機器人機構(gòu)圖，六關(guān)節(jié)占主流機器人 70%以上的份額，從外形看它主要是機械臂長短的區(qū)別。它可以在多個行業(yè)進行自動化工作。例如：碼垛搬運，噴涂，焊接等等。
2.項目背景介紹
佛山某著名手表代工廠以前需要大量工人進行表殼生產(chǎn)。人工控制沖床有非常大的安全隱患。如下圖所示：
于是客戶需要進行生產(chǎn)改造，將表殼沖壓過程全部機械化，工人只負責整體的表殼上下料工作和機械設(shè)備的監(jiān)控?？蛻粲休^大的機械研發(fā)能力，自己做機械本體和機箱，尋求第三方控制系統(tǒng)來做機器人控制。
3.項目功能需求
● 重復精確取料，支持安川絕對值伺服驅(qū)動器；
● 機器人運動靈巧快捷，具備平滑功能；
● 有碼垛運算功能，可以進行碼垛編程；
● 二十四小時無故障運行，穩(wěn)定，高效；
● 高度自動化，一個工人可以監(jiān)控四臺設(shè)備。
4.方案介紹
機器人需要從“取料位置”拿到表殼，然后從“沖壓位置”拿到上次沖壓好的表殼，并且將未沖壓的表殼放置到?jīng)_壓位置，然后將取出的沖壓好的表殼放置到“放料位置”，“放料位置”有三個疊加位置，每個位置可以放置 20-30塊表殼，需要碼垛指令才能方便的將程序快速編寫好。由于全程高度自動化，這樣一個工人可以控制四臺機械手臂，大大提高了生產(chǎn)效率的同時，也大大提高了生產(chǎn)安全性。
客戶使用英威騰智能控制 AMC8300控制器和八軸機器人控制系統(tǒng)后，完美的解決了整個工作過程，工人從乏味的工作環(huán)境中解放出來，只需要監(jiān)控各個工作臺的工作請看即可。以下是完成自動化改造后的工作環(huán)境：
只需要少量工人進行上下料和監(jiān)控操作就可以完成生產(chǎn)，大大提高生產(chǎn)效率，減少了安全隱患。
5.方案特點
基于 AMC8300控制器的八軸機器人控制系統(tǒng)經(jīng)過長時間的實踐，在 6關(guān)節(jié)上下料搬運行業(yè)具備以下主要特點：
●高精度，高速度，穩(wěn)定的直線，圓弧運動以及平滑運動功能;
●有碼垛工藝包，具備輕松碼垛編程功能；
●可以實現(xiàn)八軸聯(lián)動，可以外接兩個變位軸配合其它設(shè)備工作；
●可支配其它通用結(jié)構(gòu)機械本體，也可以訂制化非標機械本體；
●簡易示教，普通工人經(jīng)過短時間培訓即可掌握機器人編程。
6.客戶評價
通過在長時間的上下料搬運現(xiàn)場觀察和現(xiàn)場機器人操作員工的反饋，基于英威騰智能AMC8300運動控制器的八軸機器人控制系統(tǒng)在六軸多關(guān)節(jié)串聯(lián)碼垛機器人上的應用，各項運動性能良好。運動軌跡和碼垛搬運工藝均滿足終端客戶要求。
7.總結(jié)
通過本項目的順利實施和結(jié)項，證明了英威騰智能控制八軸機器人系統(tǒng)可以輕松、精準、高效的控制六軸多關(guān)節(jié)機器人，滿足各種生產(chǎn)線上下料需求、搬運、碼垛的等場合的應用。
