關(guān)鍵字: 英威騰DA200伺服 龍門同步 定位精確 高速響應(yīng)
1. 設(shè)備簡介
全自動錫膏印刷機(jī)一般由裝版、加錫膏、壓印、輸電路板等機(jī)構(gòu)組成。它的工作原理是：先將要印刷的電路板固定在印刷定位臺上，然后由印刷機(jī)的左右刮刀把錫膏或紅膠通過鋼網(wǎng)漏印于對應(yīng)焊盤，對漏印均勻的PCB,通過傳輸臺輸入至貼片機(jī)進(jìn)行自動貼片，本設(shè)備雙Y軸為絲桿連接的龍門結(jié)構(gòu)，在高速定位的過程中要保持兩邊速度一致，這就需要伺服帶有龍門同步的功能；
圖 1
2. 龍門同步簡介
龍門同步的使用，重點在控制兩個移動平臺等速移動，若兩軸間的移動有太大的差異量，則會造成機(jī)構(gòu)的損壞，因此兩軸之間的同步移動控制為龍門同步使用的第一要務(wù)。
圖 2
INVT英威騰的DA200系列所提供的龍門同步控制功能，讓使用者順利的達(dá)成需求，驅(qū)動器將自行同步控制，當(dāng)位置偏差超過設(shè)定的允許值時，則會發(fā)出警告，停止系統(tǒng)運行。P4.33[位置超差脈沖范圍]可以設(shè)置報警的位置超差閾值。龍門同步控制一個重點主要在于首先要保證左右龍門架的平行性，第一步就需要通過回原點功能把龍門架擺直，回原點的過程上位機(jī)只給出一個回原點信號給左右兩臺伺服，在碰到左右兩個原點開關(guān)后，后面的動作均有伺服來完成回原點動作；首先上位機(jī)給分別同時給出主機(jī)和從機(jī)回原點信號，主機(jī)（從機(jī)）先碰到原點感應(yīng)器后停止，等待從機(jī)碰到原點感應(yīng)器，兩個信號同時有效后同時往后運行1圈（P6.38=10000）讓后再往前同時運行直到碰到感應(yīng)開關(guān)停下來，期間在回原點過程中主機(jī)一直給從機(jī)龍門解除信號，對位完成后給出龍門同步信號；龍門架對位完成后由上位機(jī)最終給出機(jī)械回原點信號；DA200內(nèi)置6種應(yīng)用在不同工控下的回原點模式供客戶選擇。
圖 3
3. 龍門控制原理
如下圖所示，龍門同步控制器會實時讀取主機(jī)與從機(jī)的位置信號，從而得出主機(jī)與從機(jī)的位置與速度差值，然后輸出速度與轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償指令，以達(dá)到主機(jī)與從機(jī)同步運行的效果。
根據(jù)實際系統(tǒng)設(shè)置主機(jī)的P6.31到P6.35.
圖表 4
4. 電氣接線
主機(jī)：脈沖信號.從機(jī)分頻輸出.伺服報警.原點啟動（DI1）.原點感應(yīng)器（DI2）.回原點完成（D01）.龍門同步解除（DO2）
從機(jī)：脈沖信號.主機(jī)分頻輸出.伺服報警.原點感應(yīng)器（DI2）龍門同步解除（DI3）
| 主機(jī)接線 | |||||
| 角位 | 定義 | ||||
| 23 | PULSE+ | ||||
| 24 | PULSE- | ||||
| 32 | SIGN+ | ||||
| 33 | SIGN- | ||||
| 2 | V24+ | ||||
| 12 | V24- | ||||
| 15 | 故障報警 | ||||
| 44 | 0A+ | 3 | EXA+ | 從機(jī)CN5端 | |
| 43 | OA- | 4 | EXA- | ||
| 41 | OB+ | 10 | EXB+ | ||
| 42 | OB- | 9 | EXB- | ||
| 16 | 主機(jī)回零啟動 | ||||
| 37 | 主機(jī)原點開關(guān) | ||||
| 9 | 龍門解除 | 輸出給從機(jī) | |||
| 14 | 回原點完成 | ||||
| 10 | 從機(jī)原點開關(guān) | ||||
| 從機(jī)接線 | |||||
| 角位 | 定義 | ||||
| 23 | PULSE+ | ||||
| 24 | PULSE- | ||||
| 32 | SIGN+ | ||||
| 33 | SIGN- | ||||
| 2 | V24+ | ||||
| 12 | V24- | ||||
| 15 | 故障報警 | 主機(jī)CN5端 | |||
| 44 | 0A+ | 3 | EXA+ | ||
| 43 | OA- | 4 | EXA- | ||
| 41 | OB+ | 10 | EXB+ | ||
| 42 | OB- | 9 | EXB- | ||
| 16 | 從機(jī)回零啟動 | ||||
| 10 | 龍門解除 | 接收主機(jī)輸入 | |||
5. 伺服調(diào)試步驟
* P6.30打開龍門同步開關(guān)；
* 根據(jù)IO口的接線確定主機(jī)和從機(jī)（P6.37）
* P4.62光柵尺方向與電機(jī)方向一致；
* 在線學(xué)習(xí)機(jī)械慣量（可通過R0.51觀察機(jī)械實時負(fù)載慣量比）
* 根據(jù)實際情況調(diào)試增益；
* 根據(jù)情況設(shè)置P4.64參數(shù)（可通過R0.53查看龍門同步位置偏差值）
* 根據(jù)實際情況看是否需要取反龍門同步對位方向（P6.41）和龍門同步對位后退距離（P6.37）
具體參數(shù)設(shè)置如下：
| 主機(jī) | 從機(jī) | ||
| P0.22=10000 | 每轉(zhuǎn)脈沖 | P0.22=10000 | 每轉(zhuǎn)脈沖 |
| P0.24=1 | 反向取反 | P0.24=1 | 反向取反 |
| P1.01=600 | 慣量比 | P1.01=600 | 慣量比 |
| P3.00=0X108 | 回零啟動 | P3.00=0X108 | 回零啟動 |
| P3.01=0X02E | 主機(jī)原點開關(guān) | ||
| P3.02=0X02F | 從機(jī)原點開關(guān) | P3.02=0X02D | 龍門解除 |
| P3.05=103 | 使能 | P3.05=103 | 使能 |
| P3.10=0X00F | 回原點完成 | ||
| P3.11=103 | 報警極性取反 | P3.11=103 | 報警極性取反 |
| P3.14=0X01E | 龍門解除 | ||
| P4.64=1000 | 混合偏差過大設(shè)定 | P4.64=1000 | 混合偏差過大設(shè)定 |
| P6.30=1 | 龍門同步功能開關(guān) | P6.30=1 | 龍門同步功能開關(guān) |
| P6.33=48 | 同步位置控制增益 | P6.33=48 | 同步位置控制增益 |
| P6.37=1 | 龍門同步主從機(jī)選擇 | P6.37=0 | 龍門同步主從機(jī)選擇 |
| P6.38=1500 | 龍門同步對位后退距離 | P6.38=1500 | 龍門同步對位后退距離 |
| P6.41=1 | 龍門同步對位方向 | P6.41=1 | 龍門同步對位方向 |
| 請改完參數(shù)后斷電生效 | |||
6. 龍門同步方案總結(jié)
* 英威騰伺服系統(tǒng)DA200內(nèi)置龍門同步功能，簡化上位控制器，降低控制成本；
* 同步精度高，重復(fù)定位精度1mm；
* 運行安全可靠，當(dāng)主從伺服任意一臺出現(xiàn)報警狀態(tài)，龍門架馬上停止；
* 同步調(diào)試便捷。
